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机械手专用行星减速机的好处

机械手专用行星减速机以更***格的机械实现更高的分辨率，一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率（当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的）；或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率（此处说的就是东方电机的33步进 50:1的谐波）。分辨率高的好处是转速控制可以更精准，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。

机械手专用行星减速机能提高闭环精度，更好的控制控制环路。由于有个50:1的大减速比，电机减速器，机械手减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

行星减速机的结构介绍

行星减速机双支撑结构：

首先把行星架中间用CNC兜空，摆线针轮减速器，然后在上加工中心打孔，还必须保证上下两个面的销子孔完全同心，大家都知道在一个面上打孔保证同心度，和同时两个面上打孔保证同心度的难度是完全不一样的概念，孔一旦出现打偏那就是整个行星架报废。斜齿轮行星减速机减速机内部采用的是斜齿轮，斜齿轮具有更高的传动效率，在传动精度上表现的更好，特别是在大功率行星减速机上，具有更高的扭矩和更稳定的传动。

直齿行星减速机的行星架既可以做单支撑，也可以做双支撑。反过来再说斜齿轮行星减速机就不一样了，斜齿行星减速机的行星架必须双支撑结构才能支撑的上，但是双支撑斜齿行星减速机的是精度、噪音、及效率上要远远高于单支撑直齿行星减速机。

包络环面蜗杆减速机价格中包络环面蜗杆传动主要种类有：平面一次包络环面蜗杆传动；平面二次包络环面蜗杆传动；锥面二次包络环面蜗杆传动。以直齿或斜齿平面蜗轮为产形轮而展成包络环面蜗杆称为平面包络环面蜗杆，这些特定齿面的蜗轮可以和它们各自的包络环面蜗杆组成蜗杆传动，称为平面一次包络环面蜗杆传动。

直齿平面蜗杆传动是由美国格里森公司wildharber于1922年发明的，用于大传动比场合（i≥40）；斜齿平面蜗杆传动是由日本左藤于1952年发明的，适用于中、小传动比（i=10--40）。该平面包络蜗杆的形成过程称为第1次包络，如果以此包络环面蜗杆为产形轮再展成一个蜗轮，其过程称为第二次包络，谐波传动减速器，平面包络环面蜗杆与由它展成的蜗轮构成的传动，称为平面二次包络环面蜗杆传动（即SG-71型蜗杆传动）。

平面二次包络环面蜗杆传动主要特征是：同时接触齿数多；蜗杆齿面可淬硬磨削；齿面接触面积较大，减速器，并有瞬时双线接触，接触线总长度长；综合曲率半径大，接触应力小；啮合润滑角大，啮合中容易形成动压油膜。

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